W przypadku zleceniobiorców nie ma określenia „podróż służbowa” jak dla pracowników. Nie ma tu więc jakiegoś rozgraniczenia na jazdy lokalne i zamiejscowe np. poza siedzibę zleceniodawcy. Zwrot kosztów podróży dokonywany na podstawie umowy zlecenia jest zwolniony ze składek ZUS, ale do wysokości obliczonej przy użyciu stawki za 1 km przebiegu pojazdu wynikającej z rozporządzenia z 25 marca 2002 r.
Zwolnienia ze składek wymienione w rozporządzeniu z 18 grudnia 1998 r. w sprawie szczegółowych zasad ustalania podstawy wymiaru składek na ubezpieczenia emerytalne i rentowe dotyczą również zleceniobiorców. Świadczenia za używanie przez zleceniobiorcę prywatnego samochodu dla potrzeb wykonania zlecenia – obojętnie czy w jazdach lokalnych czy na szerszym terenie – są przychodem z działalności wykonywanej osobiście.