Historia marki Jaguar zaczęła się w 1922 roku, kiedy brytyjscy przedsiębiorcy William Lyons i William Walmsley założyli firmę Swallow Sidecar Company. W 1927 roku Lyons zaprojektował nadwozie kabrioletu Austin Seven, co zapoczątkowało jego działalność w branży samochodowej. W roku 1932 zaprezentowano dwudrzwiową limuzynę SS1, zaś rok później w 1933 roku nazwę firmy zmieniono na SS Cars Ltd. Rok 1935 przyniósł zaprojektowany przez Williama Lyonsa nowy samochód sportowy o oznaczeniu SS100. Ponieważ jednak marka SS kojarzyła się negatywnie z faszystowskimi oddziałami SS, w 1945 roku nazwę marki zmieniono na Jaguar, zaś nazwę producenta na Jaguar Cars Ltd. W 1948 roku podczas London Motor Show wystawiono przełomowy model XK 120.
W roku 1960 William Lyons zakupił spółkę Daimler Motor Company, która była tradycyjnym już producentem samochodów dla brytyjskiego dworu królewskiego. Od tego momentu każdy nowy model Jaguara, uzupełniony o bardzo luksusowe wyposażenie, ukazywał się także jako Daimler, co przyczyniło się do nobilitacji firmy Jaguar. W 1961 roku zaprezentowany został słynny model Jaguar E-type, który stał się symbolem tej epoki. Rok 1966, to rok połączenia Jaguara z British Motor Corporation, przez co powstał koncern British Motor Holdings, przemianowany dwa lata później na British Leyland Motor Corporation. W roku 1968 wprowadzono model Jaguar XJ 6 należący do klasy wyższej.
